ml5.jsの本家サイトは「ml5js · Friendly Machine Learning For The Web」です。
「ml5-examples/p5js」で公開されているサンプルでは、「p5.js」と「p5.dom」というJavaScriptライブラリが使用されています。
ml5.jsを使用する機械学習Webアプリでは、次のコードでml5.jsを読み込みます。ml5.jsにはTensorFlow.jsが含まれているので、ensorFlow.jsを読み込む必要はありません。
<script src="https://unpkg.com/ml5@0.1.2/dist/ml5.min.js" type="text/javascript"></script>
またp5.jsとp5.dom.jsは次のコードで読み込みます。
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/0.6.0/p5.min.js"></script>
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/0.6.0/addons/p5.dom.min.js"></script>